Durante la reconquista de la península ibérica, los árabes construyeron una serie de atalayas entre Toledo y la Sierra de Guadarrama para reforzar la vigilancia de los pasos de montaña y para controlar las rebeliones en el mismo Toledo entre los siglos IX y X. Se levantaron en tiempos del último emir Mohammad I y el primer califa de Córdoba Abderramán III, entre los siglos IX y X.
También servían para comunicarse con otras atalayas, a través de un sistema de espejos y señales de humo durante el día, y con la luz de las hogueras durante la noche. Este era el sistema de comunicación que avisaba a las autoridades competentes de que había problemas en la frontera, referidos sobre todo, a la incursiones de tropas cristianas a través de los puertos del Sistema Central.
Las atalayas de la Marca Media de la sierra de Madrid constituyeron la frontera entre cristianos y musulmanes. Se encontraban en el margen izquierdo del río Jarama. Se controlaban desde la villa amurallada de Talamanca del Jarama, que en esta época fue centro neurálgico del sistema defensivo de Toledo. Las atalayas de la Marca Media controlaban los pasos naturales de montaña entre Somosierra y Guadarrama. Controlando el acceso a Torrelaguna, Talamanca del Jarama y el acceso al valle del Manzanares. Es decir, controlando el paso del puerto de Somosierra, que pudo ser utilizado por Tariq durante la conquista de 711. Y controlando el paso de los puertos de Navacerrada, Fuenfría y el Alto del León o puerto de Guadarrama, es decir, controlando los cuatro pasos del Sistema Central, la calzada romana de Talamanca del Jarama y la calzada del puerto de Fuenfría (que aún hoy en día une Cercedilla y Segovia).
Atalaya proviene del árabe «tala’la» que significa pequeña torre, generalmente de forma circular. Se encontraban en lugares estratégicos y no muy distantes entre si, pero siempre aisladas unas de otras.
Las atalayas de la comarca del Jarama formaban una línea defensiva en forma multidireccional, completada por la cercanía de los puestos de Venturada, El Berrueco (Torrepedrera), Torrelaguna (Arrebatacapas), El Vellón, además de la desaparecida de El Molar, cuya finalidad era vigilar y prevenir a las poblaciones de Talamanca del Jarama y Torrelaguna. Estas atalayas probablemente estaban en contacto visual con otra construida en el alto del Cerro de San Pedro que comunicaría con los puestos del valle del Manzanares, la atalaya de Torrelodones (restaurada en 1928) y la atalaya del collado de la Torrecilla en Hoyo de Manzanares de la cual solo se conserva el zócalo.
Atalaya de Venturada
Es una atalaya o torre de vigía situada junto a la entrada de la urbanización de Cotos de Monterrey (Venturada). Es de planta circular, cuyos muros exteriores forman un perfil ligeramente troncocónico, con la existencia de 4 cuerpos. Desde este lugar se puede observar la Sierra de La Cabrera, el Mondalindo, la Pedriza, el Cerro de San Pedro, la urbanización de Cotos de Monterrey y al sur la vista alcanza hasta Madrid capital.
El grosor de los muros de mampostería es de algo más al 1 metro. Los restos de la torre vigía están consolidados con argamasa entre las piedras que forman la mampostería.
El cuerpo inferior o base arranca de la roca y está construido en parte por mampostería, alcanzando 3 m de altura. Sobre esta base, se alza el segundo cuerpo, donde se halla la puerta de entrada a la torre vigía, a un nivel ligeramente superior al suelo actual. Alcanza hasta el inicio de un segundo piso, formado por el tercer cuerpo. El suelo de este piso estaba compuesto por un entramado de vigas empotradas sobre los muros, y a la que se accedería mediante una escalera de mano. Del cuerpo superior de la estructura, que formaría el tercer piso sólo quedan restos ruinosos.
Fue declarada, junto con las otras atalayas mencionadas, Bien de Interés Cultural, con la categoría de Monumento, en 1983 (Real Decreto 2363/1983 de 14 de Septiembre). Bajo la protección del Decreto de 22/04/49, y la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español.
Atalaya de Torrelaguna
Es una atalaya también conocida como atalaya de Arrebatacapas, está ubicada en el término municipal de Torrelaguna, en el puerto del mismo nombre. En la actualidad se encuentra parcialmente en ruinas. Está construida con hiladas de mampostería y argamasa mezclada con piedras para rellenar las rocas.
De estructura cilíndrica aunque con una leve tendencia tronco-cónica, consta de un perímetro exterior de unos 19 metros y una altura aproximada de 12-13 metros, aunque actualmente presenta uno o dos menos debido a su estado de ruina. Sus cimientos arrancan en la roca viva del terreno, pero se alza sobre una base de 30 cm. La única entrada está ubicada a unos 2,5 m del suelo. El interior estaba dividido en tres pisos separados por un suelo de madera con un hueco en el que estaba situada una escalera de mano.
Atalaya de El Berrueco
Es una atalaya también conocida como atalaya de Torrepedrera, es una torre-vigía de origen musulmán, situada en el término municipal de El Berrueco, en el norte de la Comunidad de Madrid. Se encuentra enclavada en lo alto de un cerro de 1.030 m de altitud, cerca del embalse de El Atazar.
La atalaya de Torrepedrera tiene planta circular y forma cilíndrica, aunque con irregularidades que la asemejan a un tronco de árbol. Construida en sillarejo, es maciza en su primer piso. Se accede por el segundo, donde se sitúa la puerta, a unos 2,25 m de altura sobre el suelo.
Sus muros tienen un grosor que va desde los 1,58 m de la base hasta los 1,05 de la parte superior. Su diámetro interior es de 3,3 m. Actualmente se ha restaurado, siendo punto de observación contra incendios.
La atalaya de El Vellón
Esta atalaya se encuentra a medio camino entre El Vellón y el Espartal, sobre un cerro, desde donde se domina el alfoz de Talamanca, de donde era arrabal. Construida de mampostería, de sección cilíndrica. El diámetro es de algo más de 6 m y su altura de unos 9 m.
El espesor de los muros es de algo más de 1 m. La puerta de acceso se encuentra a unos 2,50 m del suelo, teniéndose acceso mediante escalera portátil que se escondía cuando no se utilizaba para evitar el acceso de terceros. Tenía tres plantas comunicadas interiormente por escalera de un solo tramo.
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